\section{Détection des marqueurs}
La détection des cercles s'effectue en suivant les étapes ci-dessous:
\begin{enumerate}
\item Conversion de l'image en format Pandore avec l'extension \textsf{.pan}. Le codage de l'image en sortie est RGB.
\item Utiliser le canal vert de l'image pour en faire une image en niveaux de gris. Le niveau de gris est un codage du niveau d'intensité lumineuse de chaque pixel entre 0 (noir) et 255(blanc). 
\item Binariser l'image  en vue d'obtenir une image en octets avec le principe du seuillage. Cela consiste à parcourir l'image en niveaux de gris. Si le pixel courant est plus clair que le seuil il devient blanc sinon il devient noir. L'algorithme utilisé ici est celui de \textbf{Otsu} qui consiste à diviser l'image en deux classes suivant le seuil s et en s'appuyant sur des calculs probabilistes. La binarisation permet de bien identifier les composantes connexes, et d'accélérer les calculs.
\item Appliquer des traitements morphologiques sur l'image définis à partir de l'érosion et de la dilatation.
\end{enumerate}
